Carlos V está representado en pie, vestido a la romana, con peto o coraza, espalderas, hombreras formadas por cabezas de león y calzando sandalias. Su mano derecha apoyada suavemente en una lanza y la izquierda sobre el mango de su espada, cuya empuñadura es la cabeza de un águila. Completan la decoración un medallón con la figura de Marte en relieve, el Toisón de Oro y una figurilla de Tritón bajo el ristre.

El emperador está pisando sobre otra figura desnuda que encarna el Furor, representado mediante un hombre maduro encadenado en actitud colérica y de odio, quien en su mano derecha sostiene una tea encendida. El grupo, fundido en bronce, reposa sobre una base recubierta de armas y trofeos militares, trabajados con detallismo de orfebre: un tridente, una trompeta, una maza, un carcaj e incluso un haz de lictor romano con el hacha, potenciando el efecto de escultura de la antigüedad que tiene el grupo.

Esta idea está en relación con la mentalidad de la época del Renacimiento, cuando se vinculaba el poder imperial al pasado romano, tanto política como estéticamente. Congruente con esta tendencia está el hecho de que los autores representaran al emperador desnudo como una escultura antigua a la que se añadió la coraza, que todavía hoy puede ser retirada.

El grupo, conocido también como Carlos V Dominando al Furor y Carlos V Venciendo a la Herejía, tiene antecedentes claros en otras esculturas del periodo renacentista que siguen la misma disposición, siendo la más clara la Judith de Donatello, del Palazzo Vecchio de Florencia, donde la heroína tiene la figura de Holofernes a sus pies, de igual manera que en el grupo del Prado.

La obra, que mide 251 x 143 x 130 cm, fue encargada por el propio Carlos V en 1549 a Leone Leoni, quien no la terminó en vida del Emperador, siendo finalizada en 1564 por su hijo Pompeo. La pieza se encargó al escultor, orfebre y arquitecto junto con otras siete esculturas más -tres de bronce y cuatro de mármol-, en el año 1549.

La representación iconográfica del grupo es invención propia del artista, plasmando la grandeza y dignidad del Emperador, aludiendo al conjunto de sus victorias y de su vida como pacificador. La estatua del Furor está directamente inspirada en la evocación que hace Virgilio de la estirpe de Augusto (La Eneida I, 259). Firmado y fechado por su hijo Pompeo Leoni sobre la base, la figura tiene una inscripción alrededor del pedestal.

La escultura ha conocido a lo largo de su historia varios emplazamientos. En el año 1622 fue trasladada del Alcázar madrileño al Palacio de Aranjuez, y en 1634 de aquí al Palacio del Buen Retiro, donde alcanzaría gran protagonismo al presidir el llamado Patio del Emperador. Solo la estatua ecuestre de Felipe IV, ejecutada por Pietro Tacca, la superaría en importancia.

En el Buen Retiro debió permanecer hasta finales del siglo XVIII, en que fue trasladada al Palacio de Buenavista, residencia por aquel entonces de Godoy, ministro de Carlos IV. Tras el motín de Aranjuez de 1808 fueron incautados los bienes de Godoy y dos años después la escultura pasó a coronar la fuente de la Plaza de Santa Ana. En 1825 regresó a su antigua residencia del Buen Retiro y, finalmente, desde 1830, tras la inauguración de la Galería de Escultura del Prado, forma parte de las colecciones de la pinacoteca madrileña.