A pesar de la pérdida de importancia de la escultura religiosa en su época, José Piquer realizó numerosas obras de esta temática, caso del conjunto escultórico de la Santísima Trinidad, de tamaño natural (mide, 180 cm de altura, aproximadamente, ), sufragado por la Archicofradía de la Santísima Trinidad para la Iglesia del Carmen Calzado de Madrid, actual Parroquia de Nuestra Señora del Carmen y San Luis Obispo. Consta que el 6 de abril de 1854 el grupo había sido terminado por nuestro escultor.

A la derecha del grupo aparece Dios Padre, representado como un venerable y hierático anciano, de largos cabellos y barbas blancas, vestido con túnica morada y capa azul. Su mano izquierda toca el orbe terráqueo rematado con la cruz, símbolo del reino creado, el cual apoya sobre su pierna izquierda, mientras su mano derecha, alzada, imparte la bendición a los fieles. En su cabeza vemos como presea el característico triángulo que simboliza las tres personas de la Santísima Trinidad.

A la izquierda se encuentra representado Dios Hijo, con capa burdeos que deja al descubierto el torso, cuya corpulencia anatómica nos recuerda la del Bautista de Tolosa. Jesús muestra una apariencia más juvenil, así como más cercana al espectador, al que señala con su mano derecha la gran cruz de madera que sostiene con la izquierda, recordando que a través de dicho instrumento tuvo lugar su sacrificio por la redención humana.

Detrás de las representaciones del Padre y del Hijo, sedentes sobre un gran trono de nubes sostenido por cinco querubines, dos de ellos de cuerpo entero, aparece el Espíritu Santo, simbolizado en una paloma que emerge de un rompimiento de gloria y se halla rodeada de unos grandes rayos.

Considerado como una obra menor de Piquer, o al menos no del nivel artístico que otras de sus esculturas, este grupo de la Santísima Trinidad se conserva en el brazo del crucero de la epístola, en un magnifico retablo del siglo XIX enmarcado por dos columnas. Su valor escultórico, así como su valor histórico como ejemplar del mermado patrimonio mueble de los templos madrileños que sobrevivió tras 1936, es incuestionable.