El éxito conseguido por el paso del Descendimiento realizado por Gregorio Fernández en 1623 para la Cofradía Penitencial de la Vera Cruz de Valladolid fomentó que los cofrades de la Quinta Angustia y Soledad de Nuestra Señora de Medina de Rioseco se planteasen la realización de un paso procesional de similares características. Fallecido el escultor lucense en 1636, se encargó en 1663 a Francisco Díez de Tudanca, escultor y vecino de Valladolid, que ejecutase para aquella Cofradía el paso del Descendimiento de la Cruz.

El misterio, llevado a cabo con gran monumentalidad y sentido dramático de la acción, muestra a José de Arimatea y Nicodemo ataviado con ropas de la época y subidos en escaleras hasta el patibulum de la cruz. Los brazos de Jesús acaban de ser desclavados con tenazas y su cuerpo inerte comienza a desplomarse. San Juan Evangelista y María Magdalena esperan desolados recibir el cadáver, mientras la Virgen, extenuada por las tres horas de agonía del Hijo, abre los brazos en gesto declamatorio.

El grupo ha sido intervenido en varias ocasiones: en 1694, el escultor Manuel Ordóñez restauró los brazos de San Juan; en 1695, un autor anónimo retocó la figura de José de Arimatea; en 1697, Tomás de Sierra retoca la Virgen y le coloca un ojo de cristal; diez años después, el mismo escultor restauró el brazo de una de las figuras; en 1725, su hijo, Francisco de Sierra, repasó los dedos de las imágenes, y en 1768, Tomás Riesgo y Manuel Benavente realizan diversas reparaciones, entre las que se incluyen retoques en la policromía del conjunto.

En 1970, el escultor y restaurador vallisoletano Mariano Nieto Pérez, acomete la restauración integral del Santo Paso y, a principios de los 80, se le encarga una imagen de la Virgen para reponer a la primitiva, desaparecida del grupo a mediados o finales del siglo XVIII. La nueva talla, copiada por el sistema de puntos de la Virgen de la Vera Cruz, original del paso de la cofradía vallisoletana que ejecutara Gregorio Fernández, queda finalizada en 1985. En el año 2003, Natalia Martínez de Pisón ejecuta una nueva restauración del misterio, centrándose, sobre todo, en la imagen del Cristo. Mariano Nieto retoca también en esa misma fecha la imagen de la Virgen. Ese mismo año, desde mayo a diciembre, el paso permaneció en la Catedral de Segovia como representante de la Semana Santa de Medina de Rioseco en la exposición El Árbol de la Vida de Las Edades del Hombre.