La iconografía de San Pedro Penitente llegó a ser una de las más populares de las procesiones españolas del Barroco. Las imágenes habituales del santo arrepentido y lloroso tendían a concentrar la emoción de los fieles, normalmente como figura aislada aunque a veces figuraba junto a una imagen de Cristo flagelado para incidir en la dramática infidelidad al Maestro que produce su arrepentimiento.

Dicha iconografía es consecuencia de las negaciones profetizadas por Jesús a Pedro durante la Última Cena. La escena, recogida por Lucas en su evangelio (Lc 22, 54-62), tuvo lugar en el atrio del palacio de Caifás. Pedro, que seguía de lejos al maestro, se sentó junto a soldados y criados del sumo sacerdote en torno a un fuego porque hacía frío. En ese momento llega una sirvienta del palacio y le pregunta: "¿No eres tú también de los discípulos de ese hombre a quien han prendido?" Y San Pedro, como ofendido y disimulando, responde: "No comprendo lo que quieres decir. No le reconozco". Poco después un criado le preguntó lo mismo, y una hora después otro insistió. Pedro volvió a negarlo las dos veces. Entonces un gallo lejano cantó y Jesús salió del juicio de Caifás, miró a Pedro, y el apóstol, recordando lo predicho, salió del lugar llorando amargamente.

Después de negar a Cristo tres veces, Pedro se retiró al campo -algunos autores hablan de una cueva- para meditar sobre su pecado. En el arte cristiano el santo suele aparecer en actitud expiatoria, con las manos entrelazadas sobre el pecho en gesto de piadosa oración y actitud de profundo recogimiento. Junto a su figura suele aparecer el gallo e incluso otros atributos como la llave que lo identifica como fundador de la Iglesia.

Si la figura iba en solitario los imagineros solían representar a San Pedro sentado o arrodillado, con la cabeza elevada al cielo implorando el perdón de Dios. En este caso Palma Burgos realiza una talla completa de tamaño natural que escenifica el momento en que el santo, arrepentido por haber negado a Cristo, se arrodilla sobre una roca y reflexiona sobre su traición tras el canto del gallo, representado a su lado con idéntico naturalismo.

Palma Burgos no recrea al santo como un anciano, sino como un hombre maduro, de cabellos ralos aunque largos, grises y ondulados al igual que los de las espesas cejas y la barba, corta y baja. El modelo facial, de rotundos y acusados rasgos hebraicos, es muy del gusto del escultor. Las manos comienzan a unirse por delante del pecho para invocar el perdón. Los ropajes -camisa interior, túnica, mantolín y cíngulo-, aunque ricamente decorados en su mayoría, rezuman austeridad en parte por lo sobrio de sus tonalidades.

Dicha austeridad, en gran parte ascética, impregna toda la escultura. Ello sucede en otras obras del artista como varias de sus Magdalenas o el magnífico monumento de San Juan de la Cruz en Úbeda (Jaén). Para quebrar algo el estatismo, Palma Burgos extiende la pierna derecha de San Pedro hacia afuera y arquea ligeramente hacia atrás la silueta. Llaman la atención sus ojos de cristal azules, similares a los del famoso San Pedro de Estepa (Sevilla), una obra atribuida a Pedro de Mena que Palma Burgos pudo tener presente.

La obra es titular de la cofradía penitencial que lleva su nombre en la localidad de Cieza (Murcia). Fue realizada por Palma Burgos en 1948 para sustituir al anterior titular, una talla de 1880 del escultor Joaquín Eusebio Baglietto que desapareció en la Guerra Civil. En 2006 estrenó un espléndido trono de madera con adornos en oro fino y policromía, puntas de vara y portacampana, labrado por el tallista cordobés José Carlos Rubio Valverde.