En el año 1654 el comerciante de sedas Sébastien Taffin encargó al escultor Gervais Drouet (1609-1673) "una gran figura de la Virgen con un Cristo entre los brazos de barro bien cocido" para colocarla en una capilla del claustro de la iglesia abacial de Saint-Sernin en Toulouse (Francia). Al ser el tamaño de la obra demasiado grande para el emplazamiento deseado (las dimensiones de la escultura son 203 x 155 x 104 cm), Taffin decidió ese mismo año donarla a la Catedral de Saint-Etienne de dicha localidad francesa.

La Piedad fue colocada al principio por el Cabildo de la Catedral en el altar mayor, cuyo retablo fue realizado también por Drouet entre 1662 y 1670. Posteriormente se decidió que figurase en la parte superior del altar del coro. El comitente Taffin donó una gran suma para ello y pidió a cambio, dada la vejez e indisposición que tenía ya por entonces, uno de los puestos en el coro más cercanos al altar.

Posteriormente, cuando los canónigos decidieron hacer construir un retablo en el coro, en el que también intervino Drouet, se instaló en la capilla axial (hoy capilla del Sagrado Corazón). En 1851, tras la modificación de esta capilla, se colocó en la gran nave catedralicia, a la entrada de la Capilla de la Agonía. Pascal Julien, el mayor experto en Drouet, precisa que, durante la Revolución Francesa, el grupo se vendió en la explanada de la iglesia, en 1789. El escultor Jean-Baptiste Julia lo compró y lo guardó durante nueve años antes de devolverlo a la catedral después de que el templo metropolitano de Toulouse fuese reabierto al culto.

La Virgen, envuelta en un amplio manto plisado, sostiene el cuerpo de Cristo con la mano derecha, mientras levanta el brazo izquierdo en actitud de desesperación, llegando incluso a tener los ojos semicerrados por el dolor. El escultor se inspiró en un modelo pictórico sobre la iconografía de Annibale Carracci y utilizó una composición piramidal en la que los cuerpos de María y Jesús se curvan de forma inversa entre ellos. El conjunto ha sido restaurado en 1992 por Reynard Dubis y en 2012 por Elise Rachez y Stéphane Moreau.

Nacido en la región francesa de Le Mans, en 1648 Gervais Drouet se trasladó a Italia, donde entró al servicio del genio barroco Gian Lorenzo Bernini en la construcción de las esculturas marmóreas de la Basílica de San Pedro. De regreso a Francia, en 1654, abrió taller en Toulouse, donde se ganó su reputación de gran escultor, a la altura de Puget, en todos los materiales desde el primer año con esta espléndida Piedad modelada en terracota.